FANUC机器人点焊指令
1
在FANUC机器人中，点焊指令主要分以下几种，如下图所示：
SPOT 点焊指令；
ISO CONTACTOR 接触器指令；
GUN CONTACTOR 焊枪接触器；
RESET SETPPER 步增器复位；
RESET WELDER 焊机复位；
TIPDRESS 电极头磨损指令；
Press_m 加压动作指令；
下面先来看一下关于点焊指令SPOT,如下图所示 ：
点焊指令的格式：
其中各个参数的含义说明如下：
SD：指焊枪电极打开的大小，m是设定的参数编号（1-99），此设定项可依次按键【MENU】-【数据】-【距离】打开，或按快捷键[DATE]-[类型]选择距离打开，如下图所示：
打开设定界面后，可以看到，当前的设备数：1 焊枪数：1 可以设定的编号总计99个，每个编号都有一个可动侧数据设定，固定侧数据设定，就是指焊枪的两个电极，如下图所示：
当设定完成后，在程序中设定SD的数值就会按设定的数据控制焊枪开合距离。
选中对应的编号后，按下方的【详细】键可打开每个编号的设定详细界面，如下图所示：
可以看到，关于动作类型，加减速等设定信息。
P：指压力编号，也就是加压条件，n：加压条件的编号
与上述的焊枪开合距离打开方式相同，如下图所示：
打开的设定界面，可以看到列表总计99个，同样的选中编号后，按【详情】可打开右侧设定界面，如下图所示：
T：厚度值，单位mm；
S：机器人控制器发出给焊机的焊接要求条件，打开设定界面
依次按键【MENU】-【I/O】中，如下图所示：
焊接机接口和点焊设备，可以分别打开关于相关的I/O信号交接设定界面，可通过下面的IN/OUT键切换输入和输出信号，如下图所示：
ED：焊接直接结束，焊枪电机打开度，这里的编号要与SD中的对应，也就是焊接完成了，焊枪要处于的状态。
2
气动焊枪指令：
该指令使用行程状态，均压平衡（EP）、阀压力（P）、焊接条件（S）以单焊枪执行点焊。
PS：指令显示格式会因焊接初始设置不同而不同，某些参数不显示。
点焊指令示教：
在程序编辑界面，按F2[SPOT]点焊键，打开默认指令插入列表：
打开的默认指令列表中，按F2[ED_DEF]编辑键也可更改默认点焊指令列表指令，如下图所示：
可编写一个简单的程序看点焊效果，快快动手试试吧！
FANUC机器人点焊指令
http://bbs.plcjs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=501081&fromuid=17
(出处: PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)