引言：工业机器人编程涉及到机器人技术的方方面面，包括与其他自动化系统的接口。它涉及在工业机器人和工业机器人所要服务的设备或工作之间建立物理或者几何关系，它是控制工业机器人并以物理方式告知工业机器人工作空间坐标点的必要过程。本文将以工业机器人的编程来进行相关内容的介绍。
若要实现工业机器人的某些动作和功能，除了需要依靠工业机器人的硬件支撑外，还有很大一部分是依靠编程来完成的。随着工业机器人的快速发展，工业机器人的编程技术也得到了一定的改善，已经成为了工业机器人技术的一个主要组成部分。
工业机器人的编程是定义工业机器人末端位置和方向的所需动作，以便工业机器人可以在没有人工干预的情况下执行这些动作。工业机器人常见的编程可分为在线、离线和自主等方法，下面将为大家分别介绍一下工业机器人常见的编程方法。
工业机器人常见的编程方法
1、在线编程
它指的是操作者通过人工手动的方式利用示教器来操作工业机器人。示教器类似于工业机器人的有线遥控器，使用其界面，就可以将工业机器人运动到指定位置，并且记录每个运动轨迹。每个示教器的使用难度是不相同的，那些基于文字界面的示教器可以让客户了解到工业机器人制造商的编程语言，而基于图形界面的示教器则更加易于使用。
如焊接机器人需要对焊接汽车车身，首先要由操作者来控制焊接机器人到达各个焊接的位置，对各个焊接轨迹进行人工示教。在焊接过程中，采用示教再现的方式，重现了示教的焊接轨迹，从而实现了车身各个位置的焊接。但是，焊接车身的位置难以保证每次都是完全一样的，所以在实际焊接中，通常还需要添加光传感器来进行校正焊接路径。
2、离线编程
离线编程一直是工业机器人的一项重要技术进步，可以以较低的初始成本实现更快的部署。它主要利用一些传感器，借助计算机图形学技术，建立工业机器人的工作模型，对其编程结果进行三维图形动画模拟，以增加检测编程的可靠性，之后将生成的代码传送给工业机器人的控制柜当中，用来控制工业机器人的运行。
虽然离线编程与工业机器人模拟软件密不可分，但实际上并非如此。事实上，围绕离线编程的目的和优势存在许多不同的误解，特别是在焊接行业，其中大部分焊接机器人的编程仍需手动去完成。从本质上讲，离线编程可以大大减少对工业机器人进行编程，以执行特定功能所需的时间，可以减少工业机器人集成的时间和成本，以及降低工业机器人系统的整体成本。
3、自主编程
在各种外部传感器中采用自主编程技术，可以让焊接机器人全面感知到实际的焊接环境，根据对焊接工作台信息的识别，以确定工艺参数。自主编程技术不需要重复示教，也不需要根据工作台的信息来校正焊接过程中的偏差，从而提高了工业机器人的自主性和适应性。
如基于视觉的自主编程，在此基础上的自主编程是实现工业机器人路径自主规划的核心技术。根据实际情况，主控计算机利用视觉传感器朝着焊口进行自动跟踪、采集以及识别焊缝图像，之后计算出焊缝的空间轨迹和位姿，并且按照优化焊接的要求自动生成工业机器人焊枪的位姿参数。
浏览以上文章可以了解到工业机器人常见的编程方法，工业机器人常见的编程方法有在线编程、离线编程和自主编程等，因此我们可以使用这些编程方法来对工业机器人进行编程，可以根据需求来选择比较合适的编程方法。关注捷众机器人，了解更多有关工业机器人编程的内容。