1、输出入命令 | |
名称 | 功能说明 |
DOUT | 开/关通用输出信号。 |
DIN | 将信号的状态载入字节型变数中。 |
WAIT | 等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。 |
PULSE | 在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。 对于 PULSE 命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。 |
AOUT | 在通用模拟输出板上输出设定电压值。 |
ARATION | 开始匀速模拟输出。 在 MOVL、MOVC、MOVS 的运行中有效。示教再现或者继续运行 时可以实行、轴操作中不能实行。 |
ARATIOF | 结束相称速度模拟输出。 |
ANTOUT | 进行预定输出。 |
2、控制命令 | |
JUMP | 转移到指定的标签或者程序上。 |
CALL | 调用被指定的程序。 |
GETARG | 是供调用指令以及宏指令的自变量接收指令。 实行指令时，选出被附加在调用指令或者宏 指令上的自变量数据，因为在调用程序或者 宏程序内会使用到，所以存储在被指定的局 部变数中。 |
TIMER | 仅指定的时间停止。 |
*(标签) | 指定转入位置的标签。 |
’ (注释) | 指定注释 |
RET | 从被调用的程序返回到调用程序。 |
NOP | 不执行任何功能。 |
PAUSE | 暂停程序的实行。 |
CWAIT | 等待下一行指令的实行。 与移动指令的附加项目 NWAIT 标签对等使用。 |
MSG | 显示消息 |
ADVINIT | 在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使 用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据 的更改时间。控制柜内部处理的指令，即使进行 此指令程序表面上也无任何变化。 |
ADVSTOP | 在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用 相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存 放时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令 程序表面上也无任何变化。 |
在终端屏幕上显示指定文字列和变数。 | |
| 终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。 另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。 |
CLS | 消去终端屏幕显示的文字列。 |
ABORT | 中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因 ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的 情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止 不能再次启动。 |
SETUALM | 使任何编号、名称、子代码的警报发生。 |
DIALOG | 实行程序时显示对话框。 另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那 么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教 再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序 不运行。 |
DIASB | 指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息 和按钮的显示位置） 仅在 DIALOG 指令内能够选择。 |
3、演算命令
CLEAR | 将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及 数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。 |
INC | 在被指定的变数内容上加上 1。 |
DEC | 在被指定的变数内容上减掉 1。 |
SET | 在数据 1 上设定数据 2。 |
ADD | 将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。 |
SUB | 从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。 |
MUL | 数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。 |
DIV | 数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。 |
CNVRT | 通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系， 转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。 |
AND | 算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。 |
OR | 算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。 |
NOT | 取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。 |
XOR | 数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。 |
MFRAME | 由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。 数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是 显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点 XY 的位置数据。 |
SETE | 在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。 |
GETE | 将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。 |
GETS | 将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。 |
SQRT | 取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。 |
SIN | 取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。 |
COS | 取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。 |
ATAN | 取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。 |
MULMAT | 取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。 |
INVMAT | 取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。 |
SETREG | 将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。 |
GETREG | 将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。 |
4、移动命令
MOVJ | 通过链接插值移动至教示位置。 在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。 |
MOVL | 以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。 在焊接区间等操作区间里经常使用。 |
MOVC | 以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。 |
MOVS | 以样条插值向教示位置移动。 |
IMOV | 由现在位置设定的增量值以直线插补移动。 |
SPEED | 指定 PLAY 速度 若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度 来操作。 |
REEP | 在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。 用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。 |
5、移位命令
SFTON | 开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值， 设定位置型变数。 |
SFTOF | 终了平行移位操作。 |
MSHIFT | 由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。 数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位 位置）。 |
6、附加命令的命令
IF | 操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。 |
UNTIL | 在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。 |
ENWAIT | 附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行 的移动命令以外的命令。 |
7、通用命令
TOOLON | 打开操作指令。 |
TOOLOF | 关闭操作指令。 |