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导语
大家好，今天我们介绍一下abb机器人流程指令，也就是程序的控制指令，什么是程序控制指令呢？
站在编程原理的角度，程序的控制流程有5个方面：
① 调用另一程序（无返回值程序）并执行该程序后，按指令继续执行；
② 基于是否满足给定条件，执行不同指令；
③ 重复执行指令或例行程序多次，直到满足给定条件；
④ 移至同一程序中的某一标签处；
⑤ 终止程序执行过程。
一、While指令
1、定义
--只要...便重复
--只要给定条件表达式评估为TRUE值，当重复一些指令时，使用WHILE。
WHILE 循环条件 DO
条件调用循环子程序
调用指令
...
执行等待指令
ENDWHILE
2、指令执行流程
系统执行WHILE指令时，如循环条件满足，则可执行WHILE至ENDWHILE之间的循环指令或程序。
循环指令执行完成后，系统将再次检查循环条件如满足，则继续执行循环指令。
如此循环如不满足，系统可跳过WHILE至ENDWHILE的循环指令，执行ENDWHILE后的其他指令。
WIIILE指令的循环条件可判别、比较式，如“reg1<5”等，也可直接定义为辑状态“TRUE(满足)”或“FALSE(不满足)”。
如果循环条件直接定义为“TRUE”，则WHILE至ENDWHILE的循环指令将进入无限重复，如定义“FALSE”则WHILE至ENDWHILE的指令将永远无法执行。
二、FOR指令
1、定义
--对子程序或指令重复调用，可通过FOR实现。
FOR 循环计数器 FROM计数器起始值 TO 计数器结束值 DO
...
ENDFOR
执行原理:
① 评估起始值，结束值范围；
② 向循环计数器分配起始值；
③ 检查循环计数器的数值，以查看其数值是否介于起始值和结束值之间，或者是否等于起始值或结束值。如果循环计数器的数值在此范围之外，则FOR循环停止，且程序继续执行ENDFOR的指令。如果循环计数器的数值在此范围内，则执行FOR循环中的指令；
④ 按照步进值，使循环计数器增量 (或减量)；
⑤ 重复FOR循环。
2、案例
默认省略STEP选项，如计数增量值默认为1，即每执行一次FOR与ENDFOR之间的重复指令，计数器值 i将自动加1;
案例1:
执行FOR指令，计数器 i的初始值为起始值，子程序rountine1可连续调用5次，执行完后，reg2自加1。计数器i的计数值为5，跳过子程序Rountine1，执行,reg2自加1。
案例2:
执行FOR指令，计数器i的初始值为1，子程序Rountine1可连续调用3次reg2值等于3。
三、IF条件判断指令
1、定义
--根据是否满足条件，执行不同的指令/程序时，使用IF。
--如果满足条件，那么…;否则...
--IF 指令可采用"IF...THEN...ENDIF","IF...THEN…ELSE...ENDIF","IF.…THEN…ELSEIF…ELSE…ENDIF"等多种形式编程。
2、IF...THEN.··ENDIF程序调用
① 使用IF…THEN…ENDIF，调用子程序或者指令时，可编写在程序行IF...THEN与ENDIF之间。
② 使用IF...THEN...ELSE...ENDIF,调用子程序或者指令时，可根据需要，将程序或者指令编写在程序IF...THEN与ELSE之间或者ELSE与ENDIF之间。
如果IF条件满足，IF...THEN与ELSE之间的程序指令可被执行，而ELSE与ENDIF之间的程序或者指令被跳过；
否则，IF...THEN与ELSE间的子程序被跳过、ELSE与ENDIF间的子程序或者指令被调用。
③ 使用IF…THEN…ELSEIF…ELSE…ENDIF，可设定多重执行条件，子程序调用指令或程序可编写在所需的位置。
结语
今天我们了解了While、For、IF流程指令的定义与应用，下一章我们会介绍另外两个流程指令TEST、GOTO。
欢迎大家关注我们，和我们共同学习、进步。