第十六章ABB机器人常用RAPID程序指令
ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令来学习RAPID编程，看看RAPID丰富指令集为编程带来的便利性。
- 赋值指令
“：=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。下面就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明其使用：常量赋值：reg1：=1；数学表达式赋值：reg2：=reg1+2
2、常量赋值操作如下，先更改数据类型---编辑仅限选定内容
3、添加带数学表达式的赋值指令操作；右侧加减乘除运算直接点击即可生成表达式
4、机器人运动指令：在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。
MoveJ关节运动，MoveL线性运动，MoveC圆弧运动，
MoveAbsj绝对位置运动---是机器人的运动使用六个轴和外轴角度值来定义目标位置数据；
5、MoveAbsJ常用于机器人六轴回到机械零点的位置；
*目标点位置数据，\NoE0ffs外轴不带偏移数据，v1000运动速度数据1000mm/s，z50转弯区数据，tool1工具坐标数据，wobj1工件坐标数据；
6、关节运动指令适合机器人大范围运动，不容易在运动过程中出现奇异点MoveJ：P10\P20目标点位置数据，v1000运动速度数据；
、
7、线性运动是机器人的TCP（末端操作点）从起点到终点之间的路线始终保持为直线，焊接涂胶应用较多，
8、圆弧运动是在机器人可到达的范围内定义三个位置，第一点是圆弧的起点，第二点用于圆弧的曲率，第三个点圆弧的终点。
P30圆弧第一点，P40圆弧第二点，P50圆弧第三点，fine\z1转弯区数据