A B B机器人的运动控制指令是实现机器人运动的基础。其中，最常用的指令包括MoveJ（关节移动）、MoveL（线性移动）、MoveC（圆弧移动）等。
绝对位置运动指令 ——MoveAbsJ
用于将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置。运动轨迹不可控，运动过程中不存早机械死点，使用时常用于回机器人原点。
直线运动指令 - MoveL
机器人以线性移动方式运动至目标点，即机器人末端当前点与目标点两点始终保持一条直线移动，
机器人运动状态可控，运动路径和轨迹保持唯一。
在运动过程中可能出现奇异点，常用于机器人在工作状态移动适用于需要精确控制路径的场景。
关节运动指令 - MoveJ
机器人以最快捷的方式运动至目标点，定义工业机器人的TCP点从一个位置移动到另一个位置的运动，两个位置之间的路径不一定是直线。机器人运动状态不完全可控，但运动路
径不保持唯一，常用于机器人在空间大围移动，用于快速定位等场景。
圆弧运动指令——MoveC
用于将工具中心点（TCP）沿圆周移动至给定目的地。三点确定一条圆弧，机器人圆弧指令需要示教
注意：两条MoveC指令组合才能绘制出一个完整的圆形轨迹；对于一些弯曲程度很小的圆弧如果对精度没有太严格要求的地方，可以使用MovL指令调整转弯区半径参数到合适位置，机器人末端可以画比较顺滑的出圆弧。