发那科（FANUC）机器人的编程主要基于其专有的编程语言（TP语言和KAREL语言），并通过示教器（Teach Pendant）或离线编程软件（如ROBOGUIDE）实现。以下是编程的详细步骤和核心内容：
一、编程基础工具
1. 示教器（Teach Pendant）
- 手持设备，用于手动操作机器人、记录点位和编写程序。
- 按键功能：
- F1-F5：快捷功能键（如切换坐标系、速度调整）。
- SHIFT + 方向键：控制机器人关节或直线运动。
- RECORD：记录当前点位。
- EDIT：进入程序编辑模式。
2. TP（Teach Pendant）编程语言
- 发那科机器人默认的编程语言，语法基于动作指令和逻辑控制。
3. KAREL语言
- 高级编程语言（类似Pascal），用于复杂逻辑、数学运算和自定义功能。
二、编程步骤（TP语言）
1. 创建新程序
- 示教器操作：
- 按下 SELECT → 选择 CREATE→ 输入程序名（如TEST1）。
- 程序结构示例：
plaintext
/PROG TEST1
/ATTR
/MN
1: J P[1] 100% FINE ; 运动到点位1
2: J P[2] 50% CNT100 ; 运动到点位2，路径平滑
3: WAIT 1.00(sec) ; 等待1秒
4: DO[1]=ON ; 输出信号1开启
5: END ; 程序结束
2. 常用指令
- 运动指令
- J（关节运动）：J P[点号] 速度% 精度
plaintext
J P[1] 100% FINE ; 以100%速度精确到达P1
- L（直线运动）：`L P[点号] 速度 精度
- C（圆弧运动）：需定义中间点和终点。
- 逻辑控制
- IF...THEN...ELSE：条件判断
plaintext
IF R[1]=1 THEN
CALL SUB_PROG
ENDIF
- SELECT：多条件分支
- WAIT：等待输入信号或时间
plaintext
WAIT DI[1]=ON ; 等待输入信号1开启
- 信号操作
- DO[1]=ON/OFF：控制数字输出。
- RO[1]=ON：控制机器人专用输出（如夹爪）。
3. 示教点位
- 手动操作机器人到目标位置 → 按下 RECORD → 保存为P[i]。
- 坐标系切换：工具坐标系（TOOL）、用户坐标系（USER）或世界坐标系（WORLD）。
三、高级编程（KAREL语言）
- 适用场景：复杂算法、数据运算、自定义函数。
- 示例代码：
karel
PROGRAM EXAMPLE
VAR
num1: INTEGER
BEGIN
num1 = 10
IF num1 > 5 THEN
WRITE('Value is greater than 5.')
ENDIF
END EXAMPLE
- 编译与加载：通过PC软件编写后导入机器人控制器。
四、离线编程（ROBOGUIDE）
1. 功能：
- 虚拟仿真机器人动作。
- 生成程序后导入真实机器人。
2. 流程：
- 创建工作站 → 导入3D模型 → 编写/调试程序 → 导出.LS文件。
五、调试与安全
1. 单步运行：
- 示教器切换为 STEP模式，逐行检查程序。
2. 安全设置：
- 急停按钮（E-STOP）测试。
- 负载参数（Payload）校准。
- 干涉区（Interference Zone）设定。
六、学习资源
1. 官方文档：
- 《FANUC Robot R-30iB Controller Handling Manual》
- 《KAREL Programming Guide》
2. 培训课程：
- 发那科认证培训（如操作编程、维护）。
3. 社区支持：
- 论坛：Robotforum.com、MrRobot.com。
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通过以上步骤，您可以逐步掌握发那科机器人的编程方法，从基础的点位示教到复杂逻辑开发均能覆盖。实际应用中建议结合具体项目需求，优先掌握TP语言，再逐步深入KAREL和离线编程。