在FANUC机器人编程中，程序是如何运行的，编程过程又是怎样的呢？下面就以一个简单的例子来具体分析一下FANUC机器人编程逻辑。以下图所示LAYOUT所示：
此处假设要将工件从黄色的架子上搬运到三层的成品物料架上，我们先来大概列举一下可能用到的检测信号部分。
1、我们要取黄色架子上处理完的工件，这时就需要判定物料有无；这时就需要一个信号告知机器人，假设通过DI[10]为ON判定；程式就可以如下表示：或者用IF语句判定也可以
2、物料的状态，是正在处理中还是已经处理完毕；那么就可以用DI[11]的状态来确认，DI[11]=ON处理完毕，DI[11]=OFF处理中；
3、当物料检测和处理状态信号都满足条件时，此时就可以通知机器人来拿料，拿料前我们就需要设定准确的取料位置，这时就需要启动夹爪动作，此时就可以利用机器人夹具专用信号RI和RO信号，采用RO[1]控制夹具动作，RI[1]和RI[2]来判定夹具的状态，如下图所示：
4、取料完成后，就需要将机器人停在脱离黄色架子的安全位置，让下一个料可以继续处理加工；
5、在放入三层物料架前，我们就需要先判定那一层是空的，有空位时才可以放料，这个就需要对每一层的状态进行实时检测，此时定义DI[12]/DI[13]/DI[14]三个信号由低到高依次检测物料架每层空料状态，此时就需要用到判断IF语句，如下图所示逻辑程序：
PS：逻辑判定方式不是唯一性。
6、放料位置判定完毕，就可以告知机器人正常放料，此时又会用到夹具控制，打开夹具，同时判定夹具状态，完全打开后就可撤出夹具，回到安全点位置，如下图所示：
7、完成以上动作，一套简单的动作流程就跑完了，下面我们来看一下完整程序编写效果，如下图所示：
8、完成单次动作，接下来就需要机器人一直处于运行状态，重复以上动作，这时就需要程序能一直循环执行，我们以最简单的跳转来实现，如下图所示：
9、添加了跳转指令后，单个流程执行完毕后，就会跳转至程序的开头标签处进入下一个循环判定执行。
看上去机器人编程是不是非常简单，快动动手指搞起来吧！
FANUC机器人程序的编写方法
http://bbs.plcjs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=501384&fromuid=1
(出处: PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)