导语
LIN（Linear）运动指令是用于控制KUKA机器人执行直线运动的指令之一。
它指导机器人的末端执行器（如工具或夹具）沿着直线路径从当前位置移动到指定的目标位置。
与PTP（Point-to-Point）指令相比，LIN指令特别适用于那些需要沿直线路径进行精确控制的应用场景，比如焊接、涂胶、切割或者需要沿直线精确放置物体的任务。
一、LIN指令的参数
LIN指令允许指定目标位置的多个参数，主要包括：
位置坐标（X, Y, Z）：定义机器人末端执行器的目标位置的笛卡尔坐标。
姿态角（A, B, C）：定义机器人末端执行器到达目标位置时的姿态，通常采用欧拉角表示。
除了基本的位置和姿态参数，LIN指令也可以接受其他参数，例如：
速度（VEL）：可以指定机器人沿直线移动到目标位置的速度。
加速度（ACC）：可以指定机器人加速到达目标速度的加速度。
过载（OVL）：可以指定允许的最大过载值，以调整机器人运动的动态特性。
二、LIN指令的使用
在示教器上折叠状态是“LIN P1 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]”，在展开之后是下列一串指令。
① LIN：运动方式。
② p1：目标点的名称，系统自动赋予一个名称。名称可以被改写。
③ CONT:目标点被轨迹逼近。空白：将精确的移至目标点。
④ VEL:速度0.001...2m/s。
⑤ CPDAT2：运动数据组名称。系统自动赋予一个名称。名称可以被改写。
⑥ ColDetect：该运动的碰撞识别，OFF：碰撞识别已关闭，CDSet_Set[编号]：碰撞识别已开启。为了识别将使用数据组编号中的数值。
在KUKA机器人语言（KRL）中，LIN指令的基本语法如下：
LIN {X
其中
示例：
假设你需要让机器人的工具沿直线移动到一个特定的位置，其中X=800mm, Y=200mm, Z=400mm，且工具的姿态为A=0度, B=180度, C=0度，可以使用以下LIN指令：
LIN {X 800, Y 200, Z 400, A 0, B 180, C 0} C_DIS
在这个示例中，C_DIS是一个可选参数，表示在直线移动过程中，C轴（绕垂直于末端执行器平面的轴旋转）的位置不受控制，允许机器人自动选择最优的旋转角度以实现直线移动。
三、注意事项
使用LIN指令时，必须确保整个直线路径上没有障碍物，避免机器人或其携带的物体与周围环境发生碰撞。
应该合理选择移动速度和加速度，以确保机器人操作的平稳性和安全性。
考虑到机器人的动态特性和负载情况，可能需要调整速度、加速度或过载参数，以优化机器人的运动性能和作业效率。
结语
LIN指令因其能够实现精确的直线运动控制，成为了KUKA机器人编程中实现精细操作和路径规划的重要工具。
正确使用LIN指令，可以显著提升机器人作业的精确度和效率，特别是在要求直线移动轨迹的应用中。