这一讲，我们讲一下电气自动化的重要设备——工业机器人。
前面的PLC部分和机器人是有关联的，很多工业场景，往往用工业机器人和PLC及外部设备合作完成工作任务，这种情况，一般称为工业机器人的集成应用。那么接下来以ABB工业机器人为例，笔者打算讲一下工业机器人的基本操纵指令，单纯是指机器人本体的操纵方法。
让工业机器人动起来，一般可以采用手动操纵和编程方式来实现，那么要让机器人自动运行，就肯定是要进行编程的。
ABB工业机器人的动作指令有MoveAbsj、MoveJ、MoveL、MoveC。
MoveAbsj指令一般用在回home点，是对于工业机器人六个轴绝对角度的设定。例如让5轴转30度，其余轴为0度，就可以设置为一个home点，可以简单理解为工业机器人的一种固定姿态，让机器人每次执行完任务后，回home点，方便下一步操纵。
指令段：CONST jointtarget home :=[[0,0,0,0,30,0]；
MoveAbsj home \NoEOffs, v500 ,z20，tool1 \Wobj: =wobj1;
MoveJ指令，是工业机器人动用最少的关节，让工具中心移动到目标点，那么移动的轨迹，往往是一条曲线。这一条指令，让机器人运动更加平滑，在过程中不易产生奇点。
指令段： MoveJ p40，v500，fine，tool1\Wobj:=wobj1;
MoveL指令，让工业机器人工具中心点以直线的形式移动到目标点。过程中可能会有奇点。
指令段：MoveL p10，v100，fine，tool1\Wobj:=wobj1;
MoveC指令，让工业机器人可以走出一条圆弧，它在机器人可到达的范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点,第二个点用于确定圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。那么如果要走一条完整的圆，则需要有两段MoveC指令来完成。
指令段：MoveC p30 ,p40 ,v500 ，z1 ,tool1 \Wobj: =wobj1;