库卡机器人编程之故障相关变量及函数

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众所周知，任何一种设备在出现故障都应该出现故障信息及故障代码，以便使用者进行故障排除及设备维护。否则，使用者在出现故障时则束手无策，只能等待设备原厂专家来处理，这样不仅不方便使用者，也不会给设备开放商提供远程排故带来便利。

1.库卡故障代码

如上图所为库卡示教器SmartHMI上信息框的截图，全部展开可以显示4条信息，并且每条信息的结构都一样，包含如下内容元素：

如下图为部分KSS信息及代号，比如00001为紧急停止：

2.库卡故障相关的系统变量：

该系统变量$ERR包含所出现的故障的所有信息，它允许依据故障的类型对具体的故障进行处理，该变量为结构体类型，包含以下元素：

对具体的故障进行处理需要使用指令：On_Error_Proceed

DEF MAIN ()
  $Out[1]=FALSE  
  Interrupt DECL 10 When $Out[1] Do INT_UP($ERR)
  Interrupt ON 10
  Pulse ($Out[1], False, 0.2)
  Wait Sec 10
END
DEF INT_UP (parERR : OUT)
  DECL ERROR_T parERR
  UP_2 (parErr)
END


DEF UP_2 (myERR : OUT)
  DECL ERROR_T pareterERR, locErr
  locErr = myErr  ? 
END

3.库卡故障相关的系统函数及子程序：

其中结构体说明：

(1).Error_T结构如下：

STRUC ERROR_T INT NUMBER, PROG_INT_E INTERPRETER, INT_TYP_E INT_TYPE, INT INT_PRIO, LINE_NR, CHAR MODULE[24], UP_NAME[24], TRIGGER_UP_TYPE TRIGGER_TYPE

(2).Stopmess结构如下：

STRUC STOPMESS INT CONFNO,GRO,MESSNO,STATE,CAUSE_T CAUSE

(3).MsgBuf_T结构：

 STRUC MSGBUF_T MSGBUFMSGTYPE_T TYPE, INT NR, CHAR MODUL[24], MSG_TXT[80], KRLMSGPARTYPE_T PAR_TYPE1, CHAR PAR_TXT1[40], KRLMSGPARTYPE_T PAR_TYPE2, CHAR PAR_TXT2[40], KRLMSGPARTYPE_T PAR_TYPE3, CHAR PAR_TXT3[40], INT HANDLE

4.总结：

利用这些较为系统的系统变量以及函数/子程序，用户可以依据故障的类型对具体的故障进行处理，此外，用户也可以将故障ID发送给外部设备(例如：PLC)，外部设备收到故障ID，通过索引将故障ID与信息关联，最终显示在外部设备的人机界面上。

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