哈喽，大家上午好呀~
小智又来更新技术文章咯！这次是工业机器人ABB系列，大家可以结合之前的学习内容，我会放在文章末尾~跟进现在的内容继续学习哈！
在之前的文章中，相信你已经对ABB机器人的MOVE指令以及常用专属名词有一定的了解了，而从这篇文章开始，继续学习新的编程常用指令。
1.Procall调用程序。
在ABB的编程中，一个程序可以被多次调用，而在示教器中，可以通过Procall调用其他的程序。
用法如下:
在主程序中，选中proccall。
点击PROCCALL之后，会出现如下弹窗：
“弹窗中显示的都是可以被调用的程序，如图所示，可调用的程序共2个：main主程序以及一个routine子程序。值得注意的是，在主程序中，也是可以调用主程序的”
根据需要来选择程序即可，在这次的讲解中，以调用routine1为例：
选中routine1后，点击确定即可。
确定完成之后，就可以在示教器的主程序中看到刚刚调用的子程序routine1了（如下图所示）
值得注意的是，在示教器中编程调用程序的话，是可以通过proccall，而在robstudio中编程，则可以直接通过复制程序的名称，然后粘贴到main主程序中。
当然了，proccall调用子程序的数量也并非是无限的：
“程序可相互调用，也可反过来调用另一个程序。程序亦可自我调用，即递归调用。允许的程序等级取决于参数数量。通常允许10级以上”
2.stop指令。
熟悉英语的人应该都清除，stop就是停止的含义，而在ABB编程中，stop指令同样也是如此：
“在ABB编程中，stop指令就是停止程序的运行，相当于示教器中的停止键”
通常，也是在程序段的末尾使用stop指令，在执行完该指令后，机器人的程序就会处于停止状态，直到再次启动程序的运行。
好了，这就是本篇文章所介绍的机器人常用指令中的2个：proccall以及stop，在下一篇文章中，我会继续其他的ABB常用的指令。
如果遇到问题或者不能理解的地方可以私信我们。